Вы нам писали… Зачем прошивать ESC?
Регуляторы оборотов бесколлекторных двигателей, или ESC.
Мне неоднократно задавали вопросы: зачем менять прошивку на регуляторах оборотов бесколлекторных двигателей? И особенно у регуляторов серии Multistar, которые производителем заявлены именно как для мультироторных систем?
Отвечаю:
На этих регуляторах стоит простая прошивка, не учитывающая особенности мультироторов (маркетинговый ход). Типичный пример регулятора именно для мультикоптеров — регуляторы серии AFRO. Есть и другие, просто надо искать упоминание о особой прошивке, именно для мультироторов. К регуляторам Мультистар идет описание, что они специально разработаны для мультироторов и ни слова про прошивку контроллера. типичный «мультироторный«ESC
Далее последует не практическое руководство по прошивке, а всего лишь разъяснение, для чего это нужно, и что это за особенная прошивка. Практическое руководство тоже легко ищется, например вот статья по прошивке регуляторов Мультистар 20А.
Для начала — немного теории: На мультикоптерах большое значение имеют низкие обороты. Отновное назначение коптеров — удерживать высоту — зависать. Для этого ставятся и движки с низким KV и пропеллеры Слоу Флай (для медленных полетов). Много регуляторов идет со «стоковой» (заводской) прошивкой, у которой все алгоритмы рассчитаны на максимальные обороты двигателя. И при низких оборотах, да ещё под нагрузкой возможно такое явление — как срыв синхронизации. Это когда движок перестает крутиться, издает нехарактерные звуки и дергается туда-сюда. В этом режиме даже может что-нибудь сгореть — или обмотки движка или регулятор. Для предотвращения этого нехорошего явления товарищем Саймоном Кёрби была разработана прошивка SimonK. Причем, он написал такие прошивки для очень многих регуляторов. (есть ещё прошивка BLHeli). Эти прошивки позволяют движку крутиться на низких оборотах.
Теперь ближе к практике: При постройке своего первого квадрика столкнулся с таким эффектом: при взлете потихоньку добавляю газу, движки не крутятся-не крутятся, а потом кАААк крутанут большими оборотами (регуляторы откалиброваны)! Соответвенно взлет неаккуратный, рывком. Получил совет, что надо прошивать регули. Увидел на Ютубе видяшку, на которой квадрик вращая пропеллерами стоял под 45 градусов (два луча «в воздухе»)! Там еще автор потихоньку отклонял стик и квадрик потихоньку менял положение, не взлетая. И «стоял» под 45 градусов без работы стиками. Вот это видео:
Мне захотелось такой же точности. Поискал и почитал информацию.
Вот видео (Дмитрия Е. aka Piranha, где наглядно показана важность перепрошивки):
Что там видим на этом видео: Регулятор оборотов лежит сзади этой конструкции (на видео — левее, на заднем плане), на 26 секунде написано «HK 25-30A SS» — это наверное и есть тип этого регуля. Гироскоп — типа самолетного, прикручен к лучу — предназначен для удержания определенного положения и борется с изменением положения луча путем подачи скорректированного сигнала на регулятор. Луч подпружинен резинкой для создания статичного момента нагрузки. Что происходит на видео: Сначала при стоковой прошивке регулятора подаем обороты на движок. Он крутит пропеллер, луч «взлетает» вверх, гироскоп (который прикручен к лучу) подает корректирующее воздействие, регулятор не успевает его отработать — возникают стойкие осцилляции. Далее — регулятор прошивается, и после этого, (о чудо!) — регулятор успевает обработать корректирующий сигнал с гироскопа и луч остается неподвижен при любом положении (при любой величине момента нагрузки на луче). Вот это происходит на видео.
Теперь совсем чуть-чуть практики, но без конкретики: Итак, страждущим сменить прошивку — сначала надо определить, какие именно у вас регуляторы. Потом идем на эту страничку (повторю текстом http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database), ищем свой регулятор в таблице совместимости регуляторов и прошивок. На страничке по ссылке иногда не открывается таблица совместимости. Значит вам не повезло — попробуйте зайти туда позже. Если нашли — аллилуя! Качаем указанную прошивку (одна может подойти на кучу разных регулей), так же там могут быть фотки с подписанными контактами на плате регулятора. Паяемся, прошиваемся — восторгаемся.
Предупреждаю. Всякие заводские фичи (направление вращения, количество банок, отсечка, всякие гувернеры) — пропадут. И тормоз ВСЕГДА будет включен (то есть при выставлении газа в 0 — пропеллеры сразу останавливаются, а не крутятся по инерции). У вас теперь совершенно другой регулятор. Потренируйтесь на запасном, сравните с неперепрошитым. Так же иногда идут регуляторы УЖЕ с прошивкой SimonK (что иногда вам попадалось в названии) — например серии Афро. В прошивке BLHeli можно есть более тонко настраивать регулятор. Так же в прошивке BLHeli (и кажется в SimonK) есть такая фишка как рекуперация. Это когда набегающим потоком крутит винт и движок становится генератором, подзаряжая аккумулятор. Как мне кажется — абсолютно бесполезная для коптеров фича (коптер упадет раньше, чем зарядится аккумулятор). Для коптеров в прошивке BLHeli будет интересна опция по смене угла опережения «зажигания». То есть более тонкая настройка регуля — смещение крутящего момента в те или иные обороты. (это КМК для эстетов, строящих ИДЕАЛЬНЫЙ коптер). И вот ещё — некоторые регули прошивкой SimonK — не поддерживаются, туда встает ТОЛЬКО BLHeli, хотя Саймон Керби не дремлет, продолжает работать. )))
Еще бывают прошивки reversable — реверсивные. Это когда в середине диапазона газа будет ноль по оборотам, внизу диапазона — максимальные обороты в одну сторону, вверху диапазона — максимальные обороты в другую сторону. Можно построить мультикоптер, который сможет летать как в обычном полете, так и в «инверсном». То есть коптер для акробатики. Обсуждение на импортном форуме можно почитать тут. Из личной практики — для такого коптера нужны «выпрямленные» пропеллеры, то есть универсального вращения (unidirectional). Обычный пропеллер ставится только определенным образом, в то время как unidirectional — можно ставить любым из двух способов. Так же надо будет иметь регуляторы с приличным запасом по мощности, так как в момент перекладывания направления вращения возникают приличные токи. Мой «3D коптер» полноценно не полетел — в инверте не хватало тяги из-за наличия простых пропеллеров. Пока не полетел. )))
Резюме: если в описании к регулятору нет упоминания о специальной прошивке для мультироторов — регулятор НУЖДАЕТСЯ в перепрошивке! Это не плохо, просто нужно учитывать необходимость перепрошивки при формировании заказа.
Всегда ваш, Ганиев Тимур — 5yoda5 . (почта 5timur5(собака)МэйлТочкаРу)
Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.